目前市（shì）場上流行的高精密注（zhù）塑機專用機器人，其控製係統是使用專用微（wēi）處理器和接口構成的最小（xiǎo）控製係統。 在（zài）機械（xiè）結構方麵（miàn），對定位精度沒有要求時，采用同步帶傳動，行走部配置滑軌，用變（biàn）頻調（diào）速器進行（háng）調速控製。  

本（běn）文提出了一種基於（yú）PLC控製的（de）注塑機專（zhuān）用機械手，充分利用PLC靈活控製的（de）特點，在行走部（bù）分（fèn）配置滑軌，采用齒條小齒輪（lún）驅動（dòng）和變頻控（kòng）製; 是高性（xìng）價比的機電一體化產品。 

本文從機械結構和電氣控製兩個層麵對該機械進行了較完整的論述（shù）。 引言在塑料製品中，按製品加工方（fāng）法的不同進（jìn）行分類，主要可分（fèn）為四大類。  

一、是作為注射成型品

二、高精密注塑機成型（xíng）品; 

三、為了擠出成（chéng）型品; 四（sì）是軋製成形品。 其中應用麵最廣，品種最多，精密度最高。 從注塑製品的產品類，到日常（cháng）生活用品中的葫蘆碗、兒（ér）童玩（wán）具、精密（mì）工業設備上的零（líng）件，隨著（zhe）各種高分子新材料的出現，許多金屬（shǔ）零件也有逐漸被（bèi）這些新材料所取代的趨勢。 為了符合高精密注塑機製品生產自動化的要求，保證產品的高質量高效率，必須盡量減少人工幹預。 基於這種思想，許多注塑機製造商將高（gāo）精密注塑機專用機器人的（de）裝置納入（rù）了顧客輔助選擇的範圍。 但是，在傳統的注射機中，幾（jǐ）乎沒有這（zhè）種裝置，因此，開發適合注射機使用的專用輔助機器人成為了提高製造商產品競爭（zhēng）力的重要手段和必然選擇。  

行業狀況（kuàng）各種類（lèi）型的機械手（shǒu）是自動生產中不可缺少的重要設備。 特別是在危險的情況（kuàng）下，在嚴（yán）重威脅人們安全和健康的環境下，采用機械手代替人具有非常重要的意義。 珠江三角洲（zhōu）地區的塑（sù）料工（gōng）業非常發達，在國內位居前列（liè），在國際上也被珠江三角洲（zhōu）譽為（wéi）世界工廠。 目前該行業使用的注（zhù）射機專用機器人（rén）多為台灣製造，如台灣勁旅公司生產的勁旅品（pǐn）牌機器人、台灣威得（dé）客國際（jì）股份有限公司生產的“威得客”W255係列注射（shè）機專用機器人等。 分（fèn）析這種機械手的結構，其電氣（qì）控製係統一般采用微機最小係（xì）統或單片機係統（tǒng），機械手驅動部分采用氣動驅動、變頻驅動和（hé）伺服驅（qū）動。 在機（jī）械結構方麵，采用滑軌結構配設同步帶傳動，或采用滾珠齒（chǐ）輪齒條結構配設滑軌。 整體設計思想是盡（jìn）可能成熟的控製技術與（yǔ）機械零件和機構相結合的產物基於PLC控（kòng）製的注塑機專用（yòng）機器人上（shàng）述高精密注塑機專用機器（qì）人，對機器人製造商來（lái）說，由於是專用輔助設備（bèi），售價較高，特別（bié）是用於現有注塑機的（de）設備改造，在經濟（jì）上似乎“無（wú）法補償損失”。  

“高性能（néng）價格比”這一注塑機專（zhuān）用機器人已成為所有注塑機製造商利用現有注塑機設備（bèi）提高產品質量的重要選擇和最大需求。 3.1以PLC為核心（xīn）的控製係（xì）統PLC是以（yǐ）微處理器為核心，綜合計算機技術、自動（dòng）控製技術（shù）和通信技術發展起來的新型工業自動控製裝置。 其最大（dà）特點是體積小、功能強、響應速度快、可靠性高。 控製過程全部采（cǎi）用梯形圖方式編程。 隨時（shí）可以根（gēn）據生產（chǎn）技術的要求隨機修改（gǎi），具有擴展性。 目前，PLC由世（shì）界知名（míng）的電氣控製設備（bèi）製造商專業化研發、批量生產，因此生產成（chéng）本低，價（jià）格低廉。 隨著全球經濟一體化進程的加快，市場競爭有進一步降低（dī）價（jià）格的餘（yú）地，為各行業廣泛采用這種（zhǒng）控（kòng）製係統提供了有利（lì）條件（jiàn）。 其控製係統的原理圖如圖1所示。 圖（tú）1 PLC控製係統框圖中的人機界（jiè）麵也采（cǎi）用技術和技術上已經（jīng）十分熟悉（xī）的（de）5.7’單（dān）色觸摸屏（píng），采用手持式結構，通過交（jiāo）互式操作界麵，全中（zhōng）文（wén）模式，簡單易學。

內置程序可以自由組（zǔ）合使用，可以自動監視和記錄故障。 可以隨時修改3個坐標軸的運動參數和橫行（háng）軸變頻調速器的各參數，滿（mǎn）足產（chǎn）品的技術要求。 PLC讀取注塑（sù）機的開閉型（xíng）信（xìn）號和頂杆信號，通過編程運行保證機器人和注塑機的動作安全協調。 3.2機電傳動模式在當今技術更新越來越快的時代，誰跟上技術發展的步伐，誰就有可能（néng）獲得市場（chǎng）。 目前市場上流行的注塑機專用機器人並不是沿用上述思路設計的。 本文將上述思想擴展為（wéi）設計模式：積（jī）木（mù）式結構（gòu）。 也（yě）就是說（shuō），係統中相（xiàng）對獨立的部件是在滿足係統工藝要求的前提下，利（lì）用最高性能價（jià）格比（bǐ）的機構（gòu）進行配置的。 對（duì）於本係統的結（jié）構，橫行軸由變頻電（diàn）機配減速機構驅動; 上下軸及拉拔軸由氣缸驅動。 使（shǐ）用進口到橫行、拔出、上下行走機構的高剛型直線導（dǎo）軌。 上下軸及拉拔軸組裝托架均使（shǐ）用市售的高剛型鋁合金型材，橫行軸采用螺旋齒條傳動。  

如上所述，通過在高性價比（bǐ）的機械上配（pèi）置高性價比的控製係統，誕（dàn）生了具有市場（chǎng）競爭力的注塑成型機（jī）專用機器人。 基於（yú）上述設計思想，以（yǐ）OMRON公司的（de）CPM2AE為例，該機型是麵向中國客戶（hù）推出的PLC，性價比（bǐ）非常高。 筆者以此為核心，結（jié）合觸摸屏和LG變頻器（qì），輔助上（shàng）述機械（xiè）驅動部件（jiàn），構成注塑機專（zhuān）用機器人的硬件部分，相信（xìn）軟件編程也不難用應用（yòng）技術人員熟（shú）知的梯形圖語言進行製作該注（zhù）塑機專用機器人已經在生產中應用。 製造成本比市場上的同型（xíng）號機低近2萬元。 結束（shù）語實踐證明，利用足夠成熟的PLC技術、變頻調速技術以及（jí）足夠成（chéng）熟的先（xiān）進（jìn）機械（xiè）傳動構件，采用積木式框架，應用工程師能夠迅（xùn）速為企業設計製造急需的機電一體化（huà）設備。 成為設備改造、升級、提高產（chǎn）品質量、參加市場競（jìng）爭的有力（lì）武器。